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Paquet : linuxcnc-uspace (2.9.1-2 et autres) [debports]

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contrôleur de mouvement pour les robots et les machines à commande numérique

LinuxCNC est un contrôleur de machine-outil à commande numérique (CNC) complètement au point, qui peut interpréter les programmes de contrôle de machines (tel que du G-code), les plans de trajectoires et qui en produit des signaux de bas niveau pour le matériel de contrôle de machine-outil.

LinuxCNC est modulaire et en principe sa couche d’abstraction matérielle (HAL), ses interpréteurs enfichables et sa diversité de pilotes matériels font qu’il peut contrôler presque tous les systèmes physiques contrôlés par logiciel.

LinuxCNC repose sur un noyau temps réel pour contrôler les déplacements en temps réel, mettant à jour les points de cheminement typiquement toutes les millisecondes et réagissant à une commande en moins de dix millisecondes.

Des modules existent pour utiliser les parties de bas niveau de LinuxCNC comme client de contrôle de déplacement pour OpenPnP. Des interfaces existent pour ROS (Robot Operating System) avec lequel LinuxCNC a de nombreux points communs.

LinuxCNC prend en charge une cinématique arbitraire (le mappage entre l’espace de coordonnées et l’espace de l’actionneur) et peut contrôler les systèmes parallèles (par exemple, la plateforme de Stewart) et ceux série (par exemple, un bras manipulateur) en plus des outils conventionnels de machine cartésienne.

LinuxCNC prend en charge neuf axes cartésiens et seize « articulations » (actionneurs individuels) bien que la limite d’articulations soit configurable au moment de la construction.

Divers matériels d’interface sont pris en charge dont Modbus, EtherCAT, le contrôle analogique +/-10V de vélocité et les pas/direction (Step/Dir). Step/Dir est pris en charge par plusieurs interfaces matérielles incluant, mais pas que, le port parallèle patrimonial.

Une couche d’abstraction matérielle permet une grande flexibilité dans les mappages de signaux entre le contrôleur et le matériel pilote. Une bibliothèque complète de modules permet le traitement de signaux complexes dans la couche d’abstraction. Pour des tâches spécialisées, des composants HAL personnalisés peuvent être créés en utilisant une syntaxe de type C et installés en utilisant les outils fournis.

Par défaut, LinuxCNC prend en charge le G-code RS274, mais il est extensible pour analyser d’autres grammaires, telles que STEP-NC ou Gerber, à l’aide d’une prise en charge d’interpréteurs enfichables.

En cas de besoin de contrôler des choses à l’aide d’un ordinateur dans la vie pratique, alors LinuxCNC est ce qu’il faut. Il est particulièrement utilisable dans des systèmes qui requièrent de suivre un chemin précis dans un espace cartésien, mais il est utilisé par de nombreuses autres applications.

Ce paquet fournit le paquet principal pour LinuxCNC.

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